Tabelle 6. DiagonalTerms der puma beige Inertia Dyadics und der effektiven Motorträgheit.Abbildung 2. Der PUMA 560 in der Nullposition mit angefügtem "Iucrtia Diadic term from external dimenJions;" SO%. Koordinatenrahmen angezeigt. Die Übersetzungsverhältnisse, das maximale Drehmoment und das Losbrechmoment für jedes Gelenk des PUMA sind in Tabelle 7 angegeben. Die Werte für das maximale Motormoment und das Losbrechmoment wurden aus den Daten entnommen, die während unseres Motorkalibrierungsprozesses erfasst wurden. Die Stromverstärker des Unimate-Controllers werden von 12-Bit-D / A-Wandlern angesteuert, sodass die Nenndrehmomentauflösung durch Teilen des angegebenen maximalen gemeinsamen Drehmoments bis 2048 erhalten werden kann.

Es ist nicht wichtig, Izzl von t, dem Begriff oder vom Motor zu unterscheiden, und es sind explizite dynamische Modelle komplexer ulenipulaton erreichbar. Der PUMA 560-Arm ist so komplex wie jeder 6-D-Arm mit einer Antriebsträgheit am Gelenk, da diese Beiträge weder sphärisch sind, noch ein explizites puma berlin Modell erstellt haben, das wirtschaftlicher ist als die konfigurationsabhängige oder in einem anderen Ausdruck als 011 vorkommt. Die gemessene Trägheit der Gesamttinte 1 nach der Identifikationsmethode ist die Summe von Izzland in Tabelle 6.

1984 InternationalConfer-T.R.Kane, "Dynamics;" New York: Holt, Rinehartand Winston, Inc., 1968. Ence on Robotics, puma blau Atlanta, Georgia, 13.-15. März 1984, S. 103 114. i6goisW. . Khalil, JMDumas und M. Renaud, "Math-M. Renaud", Ein effizientes iteratives Analyseverfahren für den Erhalt von mathematischen und Computermodellen miteinander verbundener mechanischer Systeme, n (Sept. 1976, Warschau) Theorie und Praxis der Robotertechnik Manipulator Dynamic Model, "Robotics Research and Manipulators", New York: Elsevier Scientific Publishing, Herausgeber M. Brady und R. Paul, MIT Press, Cambridge, 1984, S. -CO., 1977, S. 5, 17. 749 - 764 M. VukobratoviC und M. KirCanski, "Ein dynamischer Ansatz für die Synthese von nominellen Flugbahnen für redundante Manipulatoren", IEEEM. puma blaze Benati, S.

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